当前位置:首页 > 数控技术 > 方案应用 > 高精度数控机床主轴伺服控制系统研究
高精度数控机床主轴伺服控制系统研究

数控产品网 www.cncproduct.com   2014-06-17   来源:网络转载   阅读:829次

0 引言

  数控机床主轴驱动系统作为机床的最核心的关键部件之一,其输出性能对数控机床的整体水平是至关重要的。因此就需要开发出技术性能高、价格低廉的交流主轴驱动系统。直接转矩控制技术作为继矢量控制之后发展起来的高性能交流电机控制技术,它直接将磁通和电磁转矩作为控制变量,因此无需进行磁场定向和矢量变换,这种对电磁转矩的直接控制,无疑更为简捷和快速,进一步提高了系统的转矩响应能力,且无超调,系统的动静态品质都很好。本文提出了一种基于直接转矩控制的数控机床主轴驱动系统,并将模糊控制与空间矢量调制技术相结合,目的是为了减小转矩和磁链脉动,改善和提高异步电动机直接转矩控制系统控制性能。

1 模糊直接转矩控制系统

  在传统直接转矩控制中,一个采样周期中只作用一个电压矢量,该电压矢量根据定子磁链误差和转矩误差从选择表选出,在每个控制周期里,通过合理选择电压矢量,使定子磁链和电磁转矩向各自的给定值变化,从而把转矩和定子磁链误差限制在滞环内,这种控制模式算法简单,转矩响应速度快。但是在数字系统的一个采样周期内,只有有限且不连续的空间电压矢量的选择,并且选择电压矢量时未考虑转速的因素,这样会使转矩急剧地增加或减少,导致转矩的脉动远远超过设定的滞环宽度,使电机产生不希望的噪声和转矩振动。另一方面,逆变器的开关频率是不固定的,滞环比较器的幅值大小影响着开关频率,在数字化的直接转矩控制系统中,由于数字计算的系统滞后、传感器的灵敏度及AdD转换时间等影响,也使在当前采样周期和下一个采样周期之间产生的滞后可能使误差超过滞环宽度,造成磁链和转矩的脉动增大。因此,要实现对直接转矩’控制系统的改进,应该以减少转矩脉动和使开关频率固定化为目的。

  作为一种智能控制方法,模糊逻辑控制技术为进一步改善直接转矩控制系统的性能提供了有力的支持。将模糊逻辑技术与传统的直接转矩控制相结合,能显著地提高控制系统的动态响应性能,但是在减小转矩脉动方面,提高的幅度不大。主要原因在于可选择的空间电压矢量仍然只有8个,每个采样周期只作用1个电压矢量,开关频率也未提高。

  因此要显著地减小转矩脉动,改进传统直接转矩控制算法的性能,除了利用模糊逻辑控制技术以外,再结合新的控制策略,就可以进一步提高直接转矩控制系统的性能。空间矢量调制(SVM)技术可以有效地减小转矩脉动,并且在基于SVM的直接转矩控制中逆变器开关频率恒定,而且在一个采样周期中含有零电压矢量,从而能够有效地抑制转矩、磁链和电流的脉动。

2 模糊SVM直接转矩控制系统

  模糊SVM直接转矩控制法将模糊控制技术、空间矢量调制技术与传统的直接转矩控制技术相结合。该算法运用模糊控制器,根据感应电动机定子磁链偏差和转矩偏差以及定子磁链的所在位置,快速、简单和较准确地找到所期望的空间电压矢量u3,然后结合SVM技术,用8个基本空间电压矢量来合成,该算法由于采取了SVM技术,因此该算法能保持频率的恒定。控制系统框图如图1所示。

图1模糊SVM算法的基本框图 
图1模糊SVM算法的基本框图

  2.1 参考电压矢量的获得

  能够准确补偿定子磁链误差与转矩误差的电压矢量称为参考电压矢量。定子电压方程为:

止坐标系中的空间电压矢量与定子磁链矢量 

公式 

 2.2 模糊控制器设计

 

  模糊控制器使用模糊的方法把不同等级的转矩、磁链偏差分成不同的模糊子集,用模糊推理及模糊决策来选择最优电压矢量。

  模糊子集为模糊控制器的2个模糊输入变量即转矩偏差ETe和磁链偏差Eψs。的绝对值,和1个输出控制量即期望的参考电压矢量的偏转角η。

  转矩偏差ETe是给定转矩Te(速度PI调节器输出值)与实际电磁转矩观测值瓦之差,其隶属函数如图3所示。磁链偏差Eψs为定子磁链给定Es与定子磁链实际观测值饥之差,其隶属函数如图4所示。磁链偏转角η由定子磁链偏差△Eψs和转矩偏差△η正得到,其隶属度函数为三角形隶属函数,如图5所示。

图3转矩误差IET,I的隶属函数 
  

  模糊推理是采用模糊逻辑由给定的输入到输出的映射过程。本文采用Mamdani型模糊推理的max—min合成法,这是一种以模糊关系合成法则为基础的推理方法。

3 基于模糊SVM控制的直接转矩控制系统的仿真

  为了验证所提出的模糊直接转矩控制好方案的有效性和可行性,在Matlab/Simulink环境下进行了仿真分析。仿真主要参数为:额定电压UN=220V,额定频率fN=50HZ,额定转速nN=1440r/min,定子电阻R=0.435Ω,转子电阻nN=0.816f2,定子电感Ls=0.004H,转子自感Lr=0.002H,互感Lm=0.124H,极对p=2,转动惯量J=0.089kg·m2。采样周期501xs,给定参考磁链值为0.9Wb。为了对比控制效果,先后采用了传统的基于圆形磁链的直接转矩控制方法和改进后的模糊直接转矩控制方法,并给出了不同控制方法时的磁链、轨迹和电流响应曲线,如图7~图9所示。从以上仿真结果可以看出,传统基于圆形磁链的直接转矩控制方法中,磁链、轨迹以及电流的脉动都比较大,而改进后的直接转矩控制中,磁链、轨迹以及电流的脉动都明显减小,而且响应也比传统的要快。说明改进后的直接转矩控制方案能够有效地减小转矩、磁链及电流脉动,并且具有更好的动态响应能力。经过以上对仿真结果的分析,验证了模糊SVM方法在异步电动机直接转矩控制系统中的可行性。

图7定子磁链响应曲线 
图7定子磁链响应曲线
图8稳态时圆形磁链轨迹 
图8稳态时圆形磁链轨迹
图9 am电流曲线 
图9 am电流曲线

4 结束语

  本文研究和分析了一种结合模糊控制技术的电压空间矢量调制(SVM)的直接转矩控制策略,详细分析了其原理与实现,并在MATLAB/SIMULINK环境下进行了仿真分析。仿真结果表明该控制方案既保持了直接转矩控制的快速动态响应特性,又有效减小了转矩与电流的波动。

CncProduct.Com(编辑:小朱)
本文标签(Tag)数控机床
关于“数控机床”的信息更多

免责声明:本网资讯均转载自其它媒体,目的在于传递更多信息,并不代表本网赞同其观点和对其真实性负责;如因作品内容、版权和其它问题需要同本网联系的,请在30日内进行。
方案应用 阅读排行
方案应用 编辑推荐
最近更新
关于我们联系我们网站地图

公益免费-为推动我国数控行业发展而努力!
在线客服客服QQ
Copyright(C)2006 www.cncproduct.com 数控产品网 china All Rights Reserved  苏ICP备13054127号-5
数控产品网-数控行业垂直门户网站 - 专注于:数控机床┆数控设备┆数控系统┆数控技术
免责声明:本网部分信息由企业和个人自行提供,该企业和个人负责信息内容的真实性、准确性和合法性。数控产品网对此不承担任何保证责任!